工业机器人在线自标定技术及装置
时间:2016-05-16 11:47来源:南京理工大学点击:1098次
依据原创性提出的基于位置敏感器件（PSD）和激光的虚拟点约束机器人自标定方法，以及基于该方法开发的低成本、便携、高精度、自动化机器人标定装置。通过组合可以具有多种标定功能，包括机器人参数标定、零位标定以及机器人坐标系和工件坐标系之间的标定，标定精度完全满足工厂需求；标定方法采用非接触激光和位置敏感器件的测量方法，位置敏感器件的测量分辨力为0.1µm；标定装置具有便携、易于放置、安装和操作等性能特点。；标定过程全自动化，不需要人工干预，通过位置反馈闭环实现精确定位控制；可实现在线机器人标定功能，适应于实验室（机器人制造企业）、机器人生产线（机器人应用企业）、工厂等场合。
